Implementación de algoritmos de navegación en un robot diferencial Turtlebot 2 empleando una Jetson Nano
Sinopsis
Este trabajo presenta la implementación de una computadora NVIDIA Jetson Nano, basada en arquitectura ARM, que utiliza un conjunto reducido de instrucciones para controlar la velocidad angular y lineal de un robot diferencial TurtleBot 2 (Kobuki), con el objetivo de ejecutar algoritmos de navegación autónoma. El uso de la Jetson Nano permite establecer una conexión inalámbrica entre la computadora y el TurtleBot 2, facilitando la transferencia eficiente de información y el procesamiento de datos. Además, esta implementación amplía el área operativa del robot, limitada únicamente por el alcance de la red Wi-Fi disponible. Los resultados obtenidos al aplicar tanto la técnica deliberativa como la técnica reactiva demuestran la capacidad del robot para desplazarse de manera efectiva en entornos diversos, incluso bajo condiciones variables.
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Publicado
abril 3, 2025
Derechos de autor 2025 Karla Itzel Salado Chávez, Oscar David Ramírez Cárdenas, José Anibal Arias Aguilar, Maricela Castillo Leal, Antonio Miguel Ramírez Jiménez, Soledad Venegas Nava , Celeste Martínez Martínez, Blanca Azucena Ramírez Gómez, Nahomi Rodríguez-Miguel, Alma Ruth Pérez-Hernández, Yamilet Peralta-Luis, Eduardo Elías Gómez-Agustín, Itzel Fernanda Contreras Guerra, Yaiza Sánchez Zárate, Yolanda del Carmen Baltazar Hernández, Fátima Itandehui Martínez Santos, Alejandra Velarde Galván, Esther Lugo González, Erika Ramírez Mijangos, Miriam Aidé Núñez Vera, Andrea Jazmín Ruiz Gómez, Oscar Zúñiga Lemus, Mónica Alicia Calderón Oropeza , Rosalía Guerrero-Arenas, Andrea Jazmín Ruiz Gómez, Oscar Zúñiga Lemus, Lilián Hernández Nolasco, Dalia Juárez Sánchez, Lorena Higareda Magaña, Griselda Belén Avendaño Rodríguez, Teresita de Jesús Saucedo Molina, Lorena Trinidad Fernandez Cortés
